Pour raconter l’histoire de Clèves, il faut d’abord se rendre en Flandre, auprès du frère de Gérard Ier Flamens, le premier comte de Gueldre. En 1020, Gérard n’est pas le seul à devoir quitter le comté de Flandre ; son frère Rutger l’accompagne, contraint et forcé.
Tandis que Gérard reçoit de l’empereur le comté de Gueldre, Rutger se voit attribuer celui de Clèves. Les deux Flamands deviennent ainsi les ancêtres respectifs de ces deux maisons. Clèves, au même titre que la Gueldre, deviendra duché à son tour en 1417, en pleine époque bourguignonne.
Les Bourguignons sont étroitement liés aux ducs de Clèves. Le deuxième duc, Adolphe II, épousera en secondes noces Marie, fille de Jean sans Peur et sœur de Philippe le Bon. Ils ont plusieurs enfants, dont leur successeur Jean de Clèves, mais aussi Adolphe de Clèves-Ravenstein (1425–1492), qui se marie avec Anne de Bourgogne, fille illégitime de Philippe le Bon. Il deviendra chevalier de la Toison d’or. À Bruxelles, il fait bâtir l’hôtel Ravenstein, qui sera probablement achevé par son fils Philippe de Clèves, lequel s’entend particulièrement bien avec Marie de Bourgogne, même s’ils n’iront pas jusqu’au mariage. Marie fera une chute mortelle en 1482 au domaine de Wijnendale, au cours d’une fête organisée par son propriétaire, Adolphe de Clèves-Ravenstein. Plus tard, lors du conflit qui oppose Maximilien d’Autriche — l’époux de Marie — et les villes flamandes, la famille de Clèves, après de longues années de loyauté envers la maison de Bourgogne-Habsbourg, finira par la laisser tomber pour se rallier à la Flandre.
Naturellement, la branche principale continue de fournir les ducs de Clèves, et de même que la branche secondaire, elle tient toujours la maison de Bourgogne en haute estime. Dans l’église de l’Assomption de Marie à Clèves se trouve la crypte ducale, avec les gisants notamment d’Adolphe Ier, mort en 1394, père et grand-père respectivement d’Adolphe et de Philippe de Clèves-Ravenstein. Il repose aux côtés de son épouse Élisabeth de Bourgogne, fille de Jean de Nevers — aussi appelé Jean de Clamecy — et donc une cousine de Jean sans Peur. Leur neveu Jean II y est également enterré. Ce duc, surnommé le faiseur d’enfants, aurait engendré 63 enfants illégitimes. Il fait partie de l’armée de Charles le Téméraire, il revendique la dramatique campagne suisse, et soutient Charles jusqu’à la fin tragique de ce dernier à Nancy. Comme son père et d’autres membres de la famille, il est élevé à la cour bourguignonne de Bruxelles. C’est peut-être la réputation de Philippe le Bon en la matière qui lui aura donné le goût des relations extraconjugales. En imitant la politique bourguignonne de mécénat, de faste et de magnificence, le faiseur d’enfants mène le duché de Clèves au bord de la faillite. C’est ainsi que l’ombre de la Bourgogne plane indéniablement sur la crypte ducale de Clèves.
Une fois leur éducation faite à la cour de Bourgogne, les ducs y restent très attachés, mais séjournent le plus souvent à Clèves même, et plus précisément dans le célèbre château du Cygne. Clèves est aujourd’hui devenue une petite ville du land allemand de Rhénanie-du-Nord–Westphalie et doit son statut actuel en grande partie à l’époque bourguignonne, mais c’est surtout Adolphe Ier qui en fera un véritable palais de conte de fées, avec la Tour du Cygne comme figure emblématique. Influencée par le succès du Lohengrin de Wagner, Clèves revendique au XIXe siècle sa place dans la légende du chevalier au cygne, et la vieille tour reçoit le nom que tout le monde utilise aujourd’hui.
Bien sûr, se trouvait déjà ici un château, qu’Henri de Veldeke visite en 1174, et à l’ombre duquel une bourgade se développe et obtient des franchises communales en 1242.
Après la période bourguignonne, le sommet de la puissance de Clèves ne sera atteint que lorsque les ducs deviendront souverains de Juliers-Clèves-Berg, et délaisseront alors progressivement le château du Cygne. Au XVIIe siècle, la forteresse se voit offrir un relooking baroque. Plus tard, une partie considérable devra, pour cause de négligence, être démolie, dont — hélas — la grande salle des chevaliers en roman tardif. Depuis la cour intérieure, on peut encore imaginer à quel point elle devait être splendide : quelques colonnes en pierre noire ornées d’arcs brisés finement sculptés subsistent. Et même si en 1944, un bombardement allié causera d’autres dégâts, la tour et le château dominent encore de tous côtés les hauteurs de Clèves.